Название: Проектирование мехатронных систем
Автор: Круглова Т.Н.
Издательство: Ростов-на-Дону: Донской государственный технический университет
Год: 2020
Формат: pdf
Страниц: 140
Размер: 25 mb
Язык: русский
Лекционный курс предназначен для студентов направления подготовки 15.03.06 "Мехатроника и робототехника".
Введение.
Общие вопросы проектирования мехатронных систем (МС).
Признаки и состав мехатронной системы.
Особенности и проблемы проектирования МС.
Требования к качеству проектирования, нормативные акты и стадии проектирования.
Синтез кинематических моделей МС.
Общие вопросы синтеза механической части МС.
Функция отклонений.
Функциональные возможности механизмов.
Классификация методов синтеза механизмов.
Метод интерполирования.
Метод квадратического приближения.
Метод наилучшего (равномерного) приближения.
Сравнение методов интерполирования, квадратического приближения и наилучшего приближения.
Аналитическое исследование простейших шарнирно-рычажных механизмов.
Кинематический расчёт МС с несколькими степенями подвижности (промышленных роботов).
Динамические особенности проектирования МС.
Общее уравнение движения.
Определение кинематических и динамических параметров звена приведения.
Программное движение МС.
Точность механизмов мехатронных систем.
Основные положения.
Причины появления ошибок механизма.
Определение погрешностей механизма.
Оценка точности.
Кинематическая погрешность манипуляционных систем промышленных роботов.
Пути повышения точности механических структур МС.
Проектирование электромеханических приводов мехатронных систем.
Общие сведения по выбору электродвигателей (ЭД).
Выбор ЭД при длительной нагрузке.
Выбор ЭД при кратковременном и повторно-кратковременном режимах работы.
Выбор ЭД для следящих систем.
Расчёт оптимального передаточного числа редуктора привода.
Выбор шагового двигателя.
Особенности проектирования следящих приводов.
Выбор управляющих элементов следящего привода.
Динамический расчёт следящего электромеханического привода.
Оценка точностных показателей привода.
Проектирование пневматических и гидравлических приводов мехатронных систем.
Проектирование систем подчинённого управления на основе модульной оптимизации.
Список использованных источников.